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基于自适应PID控制的四旋翼无人机控制系统设计

编辑:admin    来源:未知    作者:admin

 课题研究的主要内容:

本设计提出四旋翼小型无人直升机模糊PID控制策略,以完成无人直升机的理论依据与模型设计。该设计是以误差e和误差变化率ec作为输入,可以满足不同时刻的eec对对PlD参数的自整定的要求。并用MATLAB进行仿真。

 

课题研究的基本要求:

1、完成的四旋翼小型无人直升机的模型设计设计

2、通过查阅资料,进行系统需求分析,明确本系统的设计参数及实现功能。对基于模糊PID控制的四旋翼无人机控制系统设计进行划分并提出具体的实现方案;

    3、利用模糊PID控制,确定系统的总体设计方案,包括其功能设计,设计原则,组成与工作原理;

    4、进行系统的理论分析,包括参数的PID系统和模糊推理系统的分析;

    5、用MADLAB进行系统的仿真。

设计条件:

本设计运用自适应PID控制系统进行四旋翼无人机控制系统设计,利用模型体现控制系统的设计,并用仿真软件对控制效果进行仿真研究。学校专业的实验室提供了实验设备,在图书馆通过网上查询、翻阅图书,可以查询到大量的资料文献,同时在老师的细心指导下,完成整个系统的设计。

 

预期目标:

1、控制器以误差e和误差变化率ec作为输入,可以满足不同时刻e和Ⅳ对PID参数自整定的要求i利用模糊控制规则;

    2、对PID参数进行修正,使被控对象具有更好的动、静态性能;

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